飛行終端區(qū)跑道入侵檢測方法范文

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《海軍工程大學(xué)學(xué)報(bào)》2016年第3期

摘要：

在分析現(xiàn)有國內(nèi)外飛行終端區(qū)跑道入侵檢測方法的基礎(chǔ)上，提出了終端區(qū)入侵信息的接入與分析的解決思路和方法，進(jìn)而提出了一種改進(jìn)的基于混合高斯背景的視頻序列目標(biāo)檢測方法，并通過模擬實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了驗(yàn)證。結(jié)果表明：該方法能有效檢測出能見度不良等復(fù)雜環(huán)境下飛行終端區(qū)跑道入侵物的軌跡點(diǎn)。

關(guān)鍵詞：

飛行終端區(qū)；跑道入侵；視頻檢測

飛行終端區(qū)跑道入侵是影響飛行器安全進(jìn)近的主要威脅因素之一。國際民用航空組織（ICAO）將飛行終端區(qū)跑道入侵定義為：在機(jī)場中發(fā)生的任何錯(cuò)誤地出現(xiàn)在用于飛機(jī)起飛和降落的保護(hù)區(qū)表面的飛機(jī)、車輛以及行人的事件。現(xiàn)有入侵告警系統(tǒng)效能不足，特別是對(duì)夜間、能見度不良復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性差，導(dǎo)致飛行終端區(qū)入侵事故頻發(fā)［1］。目前，保障飛行終端區(qū)安全的重要手段之一是利用機(jī)場視頻系統(tǒng)對(duì)飛行終端區(qū)跑道入侵事件進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。傳統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測方法主要包括幀間差分、背景差分和光流法等三種［2－5］。基于混合高斯的背景模型（GMM）采用背景差分法，其優(yōu)點(diǎn)在于基于像素級(jí)的建模，能較好地模擬復(fù)雜背景，對(duì)于小幅度周期運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)背景有較好的抑制作用，特別適用于空曠的機(jī)場中大風(fēng)、雨、雪等復(fù)雜環(huán)境；其缺點(diǎn)是在變化無明顯特征和周期較長的背景下，由于GMM收斂速度較慢，在收斂運(yùn)算期間光線發(fā)生突變時(shí)無法迅速更新模型，因此會(huì)出現(xiàn)大面積的誤檢［6］。對(duì)此，不少學(xué)者重點(diǎn)對(duì)傳統(tǒng)混合高斯濾波在空域相關(guān)性［7］和模型更新方法［8］上做了改進(jìn)，解決了不同的應(yīng)用領(lǐng)域內(nèi)對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)視頻檢測結(jié)果的準(zhǔn)確性。本文提出了終端區(qū)跑道入侵信息的接入與分析思路與解決方法，針對(duì)混合高斯模型和幀間差分算法各自在運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測上的優(yōu)、缺點(diǎn)，提出將二者相結(jié)合的改進(jìn)檢測方法，有效地解決飛行終端區(qū)在夜間或復(fù)雜天氣下低能見度時(shí)可能出現(xiàn)的光線突變而產(chǎn)生的目標(biāo)檢測“噪聲”的問題。

1終端區(qū)入侵檢測信息的接入與分析

根據(jù)終端區(qū)入侵的概念，終端區(qū)保護(hù)區(qū)是一個(gè)三維空間的概念，其地面部分是一個(gè)不規(guī)則多邊形結(jié)構(gòu)，空中部分定義為：從跑道升降帶起始端兩側(cè)開始，以3°角向上擴(kuò)張，15°角向兩側(cè)擴(kuò)張，直至達(dá)到距跑道入口4km處［9］。為便于分析，筆者將跑道入侵保護(hù)區(qū)簡化為嚴(yán)格意義上的保護(hù)區(qū)的外接長方體包圍盒，如圖1（a）所示。跑道沖突告警類型有多種，本文所考慮的跑道入侵包括地面車輛、人員侵入跑道以及和空中其他飛行器等在整個(gè)三維空間中所產(chǎn)生的沖突。判斷是否發(fā)生終端區(qū)入侵事件，就是判斷其他飛行器或車輛是否與著陸飛行器同時(shí)進(jìn)入了終端區(qū)保護(hù)區(qū)。因此，在視頻檢測的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)入侵物的運(yùn)動(dòng)軌跡與飛行器著陸軌跡的沖突探測是終端區(qū)入侵實(shí)時(shí)檢測方法的根本目標(biāo)。利用目標(biāo)檢測算法從視頻幀中解算出運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，得到其歷史軌跡、當(dāng)前位置、運(yùn)動(dòng)速度和方向，進(jìn)而預(yù)測其未來的運(yùn)動(dòng)軌跡，并將這些信息以三維空間中點(diǎn)的形式接入飛行終端區(qū)環(huán)境模型中。本節(jié)提出一個(gè)簡單有效的方式是在圖1（b）中定義的終端區(qū)入侵保護(hù)區(qū)中建立精密格網(wǎng)，獲取視頻識(shí)別出來的地面入侵物軌跡點(diǎn)的局部格網(wǎng)坐標(biāo)，根據(jù)歷史軌跡和運(yùn)動(dòng)速度生成預(yù)測軌跡，一旦二者軌跡發(fā)生時(shí)空交匯沖突，立即發(fā)出告警信息。首先，通過解析飛行器電文數(shù)據(jù)得到航班的經(jīng)緯度坐標(biāo)，再通過坐標(biāo)投影轉(zhuǎn)換公式轉(zhuǎn)換到通用橫軸墨卡托投影（UTM）坐標(biāo)，得到UTM投影坐標(biāo)后，還需要將世界坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到終端區(qū)入侵保護(hù)區(qū)格網(wǎng)坐標(biāo)上；然后，再與實(shí)時(shí)接入的終端區(qū)入侵物的格網(wǎng)坐標(biāo)和時(shí)間信息相匹配，判斷是否發(fā)生沖突。判斷入侵軌跡和進(jìn)近航線的緩沖體是否沖突，是以計(jì)算出獲取入侵物歷史軌跡點(diǎn)、軌跡預(yù)測線以及當(dāng)前飛行器進(jìn)近航線為前提。圖2描述了飛行器位置和實(shí)時(shí)接入的終端區(qū)入侵沖突判斷的流程。

2基于幀間差分和GMM的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測方法

利用視頻監(jiān)控檢測終端區(qū)入侵，在夜晚和能見度不良等復(fù)雜環(huán)境下對(duì)于跑道安全顯得更為重要。而這兩種情況下，視頻圖像的背景往往會(huì)因?yàn)橐归g跑道燈光的變化而產(chǎn)生突變，或者因?yàn)橛暄┑温洚a(chǎn)生短周期性變化，從而影響了對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的檢測結(jié)果精度。本節(jié)將改進(jìn)的GMM背景差分和幀間差分相結(jié)合，提出新的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測方法。

2．1基于傳統(tǒng)GMM檢測的改進(jìn)在背景

一定的高斯模型中，已有經(jīng)典算法是根據(jù)圖像中的各像素的出現(xiàn)頻率將像素高斯分布進(jìn)行排序，權(quán)重大于某閾值γ的高斯分布組成背景模型B＝minb（∑bi＝1ωi，xy＞γ）。這種方法的優(yōu)點(diǎn)在于選擇高權(quán)重高斯分布能夠使背景模型反映場景的變化，通過濾去低權(quán)重高斯分布，減少背景中高斯分布的數(shù)量從而降低計(jì)算量。對(duì)于空曠機(jī)場跑道而言，單幀視頻圖像背景分為兩類：一類是背景中的絕大部分像素，變化較少，可用1個(gè)高斯分布表達(dá)；另一類是雨、雪這類導(dǎo)致低能見度的復(fù)雜環(huán)境，其雨滴或飄雪在圖像中表現(xiàn)為單調(diào)周期運(yùn)動(dòng)的背景像素，可用3個(gè)高斯分布表達(dá)。因此，本文改進(jìn)GMM背景檢測方法為：高斯模型的個(gè)數(shù)不超過3個(gè)，且模型權(quán)重必須大于某一設(shè)定的較小閾值Tth，即ωi，xy≥Tth。（1）式（1）的判斷法避免了選擇大權(quán)重的高斯分布，減少了高斯模型的數(shù)量且判斷簡單，從而提高了GMM運(yùn)算的效率和實(shí)時(shí)性，其速度明顯優(yōu)于高斯模型的選擇與計(jì)算，但缺點(diǎn)在于可能導(dǎo)致檢測結(jié)果有少量孤立的噪聲點(diǎn)，不過可通過后續(xù)數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)的方法進(jìn)一步處理目標(biāo)圖像。

2．2融合幀間差分的改進(jìn)GMM檢測算法

如前文所述，夜間跑道上的燈光突變或短周期性變化，引起視頻背景像素值產(chǎn)生整體性、大區(qū)域的變化，經(jīng)典GMM模型因需要對(duì)像素的高斯分布進(jìn)行全局排序和判斷，而無法實(shí)現(xiàn)像素值的實(shí)時(shí)匹配，需要圖像學(xué)習(xí)和參數(shù)傳遞才能使模型匹配新的背景，不僅實(shí)時(shí)性較差，而且計(jì)算時(shí)間內(nèi)的檢測結(jié)果中將會(huì)出現(xiàn)大量噪聲，使背景像素被誤檢為目標(biāo)像素。本節(jié)提出先計(jì)算幀間差分，并將其結(jié)果代入到改進(jìn)的GMM算法模型中，取代學(xué)習(xí)和參數(shù)傳遞重新建立高斯模型的過程，從而實(shí)時(shí)地建立跟背景變化相匹配的新的算法模型。對(duì)于連續(xù)的L幀圖像fk（x，y）（k＝1，…，L；0≤x≤M－1，0≤Y≤N－1），通過幀間差分法得到幀差圖Dk（x，y）（k＝1，…，L－1），其數(shù)學(xué)表達(dá)為Dk（x，y）＝｜fk（x，y）－fk－1（x，y）｜。引入幀間差分是利用其對(duì)運(yùn)動(dòng)檢測中的噪聲較為敏感的優(yōu)勢，因此引入該算法的關(guān)鍵是選擇合理的噪聲抑制閾值T。圖像噪聲主要與環(huán)境以及圖像采集設(shè)備有關(guān)，因此通常情況下，可將圖像噪聲看成空域上的隨機(jī)場，噪聲的均方差σ可以通過在空域上進(jìn)行相關(guān)統(tǒng)計(jì)得到，并作為先驗(yàn)信息和已知量。絕大多數(shù)情況下，視頻圖像中由目標(biāo)運(yùn)動(dòng)所產(chǎn)生的幀間差值要比背景變化噪聲大得多，本文取噪聲抑制閾值T＝3σ，通過式（2）抑制噪聲。Dk（x，y）＝0，Dk（x，y）＜3σ；｜fk（x，y）－fk－1（x，y）｜，Dk（x，y）≥3σ烅烄烆。（2）式（2）中，將小于T的像素灰度值設(shè)置為0，與傳統(tǒng)的幀間差分相比，保留了像素變化的大小，而沒有對(duì)差分結(jié)果進(jìn)行二值化。這樣適合于飛行終端區(qū)這樣的靜止背景類型，因?yàn)殪o止背景的像素經(jīng)差分和噪聲抑制后其值為零；若視頻背景是動(dòng)態(tài)像素，噪聲會(huì)因?yàn)榛叶炔钪递^大而得以保留。本算法是針對(duì)夜間或能見度不良情況下的飛行終端區(qū)跑道，光線突變?nèi)菀资箚我坏幕贕MM的視頻檢測算法會(huì)失效，需要經(jīng)過一段時(shí)間的學(xué)習(xí)后才能穩(wěn)定。在這個(gè)學(xué)習(xí)和參數(shù)傳遞計(jì)算期間，GMM就會(huì)以背景檢測為前景，從而產(chǎn)生較大檢測誤差。其原因是當(dāng)背景發(fā)生較大變化時(shí)，高斯背景模型無法迅速匹配，要縮短模型匹配的時(shí)間差，必須使其快速收斂，即能夠快速建立變化后的新背景模型，方法是用幀間差分求出背景光線變化的大小，并將其對(duì)當(dāng)前的GMM進(jìn)行“補(bǔ)償”。判斷背景是否發(fā)生突變，即對(duì)式（2）中的Dk（x，y）上非零值像素的個(gè)數(shù)count進(jìn)行統(tǒng)計(jì)。當(dāng)count≥50％·M·N（M、N分別為像素的行、列數(shù)）時(shí)，可判斷圖像背景光線發(fā)生了突變。此時(shí)，Dk（x，y）中的非零值出現(xiàn)頻率最多的值即為光線突變的強(qiáng)度，記為ΔD（x，y）～N（ΔD，σΔ）。通過上述步驟，檢測結(jié)果中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)內(nèi)部還可能存在“空洞”和噪聲現(xiàn)象，這樣的檢測結(jié)果既不完整也有可能出現(xiàn)誤判，因此還需做進(jìn)一步圖像處理。主要方法是采用數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)的方法，消除檢測目標(biāo)中的孤立噪聲點(diǎn)，填補(bǔ)目標(biāo)邊緣斷裂以及填補(bǔ)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部空洞，從而得到完整目標(biāo)。

3檢測實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析

為對(duì)算法的有效性進(jìn)行檢驗(yàn)，本文基于Mat－lab7．1的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，對(duì)某機(jī)場內(nèi)公路的一段監(jiān)控視頻進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測實(shí)驗(yàn)。分別針對(duì)本文提出的檢測算法和基于傳統(tǒng)GMM背景差分算法對(duì)視頻序列圖像進(jìn)行檢測實(shí)驗(yàn)，并對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了分析。在實(shí)驗(yàn)中，基于傳統(tǒng)GMM背景差分法建立K＝3～5個(gè)高斯模型，初始化高斯模型的參數(shù)為ωi，t＝1／K，μi，t＝255（i／K），σ2i，t＝36，閾值γ＝0．9。本文提出的算法中，高斯分布閾值T確定該高斯分布的帶寬，通過多次實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證取Tth＝0．2最合適，此時(shí)屬于該高斯分布的值有99％的概率被正確識(shí)別。高斯模型的初始方差根據(jù)圖像序列中受外界光照、采集噪聲等因素所造成的像素值波動(dòng)偏差來確定，方差初始值取σ21＝30。圖3（a）為一張機(jī)場內(nèi)視頻監(jiān)控的原圖像，從左到右依次為某段視頻監(jiān)控的第278幀、第279幀和第280幀圖像，其中第279、280幀存在光線的突變；從圖3（b）和圖3（c）的結(jié)果對(duì)比中可以看出，本文提出方法的檢測結(jié)果中的誤檢點(diǎn)（即圖中的白色噪聲點(diǎn)）要遠(yuǎn)遠(yuǎn)少于經(jīng)典混合高斯模型的檢測結(jié)果，這是因?yàn)楸疚乃惴ㄓ脦g差分的方法將背景突變量計(jì)算出來，并參與建立高斯背景模型，提高了建模和計(jì)算的效率和檢測效果。這樣不僅濾除了噪聲，還通過數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)的方法消除了結(jié)果中絕大多數(shù)的空洞和重影，可見本文提出的檢測方法得到的結(jié)果更加完整和準(zhǔn)確，適用于飛行終端區(qū)跑道入侵視頻檢測和信息接入、分析、應(yīng)用。

4結(jié)束語

本文分析了飛行終端區(qū)中一類常見的威脅環(huán)境：飛行終端區(qū)跑道入侵，在總結(jié)目前常用的飛行終端區(qū)跑道入侵檢測手段———視頻檢測的基礎(chǔ)上，提出了將幀間差分結(jié)果參與到混合高斯背景差分計(jì)算和模型重建的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測方法。首先，通過實(shí)時(shí)的視頻目標(biāo)檢測，得到入侵物的歷史軌跡點(diǎn)、運(yùn)動(dòng)方向和速度，從而可以計(jì)算出入侵物的預(yù)測軌跡；然后，將其與終端區(qū)入侵保護(hù)區(qū)、飛行器進(jìn)近軌跡進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換和沖突判斷分析計(jì)算，以判斷是否出現(xiàn)終端區(qū)入侵并及時(shí)發(fā)出告警。

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作者：張勇明 譚笑 柯澤賢 單位：海軍工程大學(xué)管理工程系海軍陸戰(zhàn)學(xué)院